CLG920C挖掘機(jī)工作裝置軌跡控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、液壓挖掘機(jī)功能非常強(qiáng)大、結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜、用途非常廣泛，是重要的土石方施工設(shè)備，在國家基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、國防建設(shè)、礦產(chǎn)開采等各個行業(yè)中占有重要位置，加強(qiáng)對液壓挖掘機(jī)的研究具有重要意義。挖掘機(jī)的研究方向主要集中于幾個方向，挖掘機(jī)智能化研究、挖掘機(jī)節(jié)能控制研究、挖掘機(jī)遙控技術(shù)的研究、挖掘機(jī)振動的研究。挖掘機(jī)研究對加強(qiáng)我國在挖掘機(jī)器人方面的研制水平、提高我國產(chǎn)品的國際競爭力有重大意義。
　　本課題主要研制挖掘機(jī)軌跡控制系統(tǒng)，目標(biāo)是在給定鏟斗期望

2、運(yùn)動軌跡的情況下，對液壓挖掘機(jī)的工作裝置的運(yùn)動進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)對期望軌跡跟蹤。本課題主要利用機(jī)器人技術(shù)、理論力學(xué)、液壓控制技術(shù)和自動控制理論對挖掘機(jī)工作裝置的運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，主要工作有四個方面:
　　1、以機(jī)電液一體化技術(shù)為基礎(chǔ)，研制了以數(shù)字信號處理器DSP作為核心電控單元的挖掘機(jī)軌跡控制系統(tǒng)。
　　2、建立了挖掘機(jī)器人運(yùn)動模型，在此基礎(chǔ)上，提出了挖掘機(jī)器人軌跡規(guī)劃和控制的方法。
　　3、分析了挖掘機(jī)器人工作裝置電

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