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文檔簡介
1、隨著液壓挖掘機的大量使用，液壓挖掘機的自動化、智能化控制研究也越來越受關(guān)注。液壓挖掘機自動化控制有著重要的研究意義，而液壓挖掘機工作裝置的軌跡控制又是挖掘機自動化控制的研究重點。本課題以實驗室現(xiàn)有液壓挖掘機工作裝置模型為基礎(chǔ)，通過仿真與實驗研究探索一種行之有效的液壓挖掘機工作裝置軌跡自動控制方式。
在液壓挖掘機工作裝置軌跡控制實驗平臺現(xiàn)有設(shè)備的基礎(chǔ)上，針對現(xiàn)有設(shè)備的缺陷對實驗臺進行相應(yīng)的改進。使用變頻調(diào)速電機代替原有的電磁調(diào)速
2、電機，對液壓系統(tǒng)進行重新設(shè)計，添加電液比例閥以及單向節(jié)流閥，保證自動控制的精度以及實驗安全。設(shè)計信號采集系統(tǒng)，保證系統(tǒng)信號采集的準(zhǔn)確性。
對改進后的系統(tǒng)進行重新建模與穩(wěn)定性仿真分析，并以此為基礎(chǔ)對系統(tǒng)添加常規(guī)PID控制以及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。在MATLAB中對PID控制進行仿真，完成PID控制參數(shù)的整定；建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型，并完成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的學(xué)習(xí)與仿真。
在完成各部件參數(shù)設(shè)置、相互連接以及控制軟件編寫之后，對系統(tǒng)
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