地面移動機器人載體及搭載平臺機械設(shè)計與分析.pdf

1、機器人技術(shù)的發(fā)展為地面武裝機器人的設(shè)計和研究提供了良好的技術(shù)基礎(chǔ)。研制地面武裝機器人的目的是減小人員傷亡，代替人在危險、惡劣的戰(zhàn)場環(huán)境執(zhí)行軍事任務(wù)，例如偵察、作戰(zhàn)、爆破等，從而確保士兵的寶貴生命。本文以實際工程項目“多功能移動機器人”為背景，設(shè)計了一種地面武裝機器人，可搭載消防、偵察、探測、機械臂和輕武器等子系統(tǒng)。用來執(zhí)行部分消防、反恐、防暴、偵察、探測、滅火等危險作業(yè)。 本文設(shè)計的地面武裝機器人包括移動機器人載體和搭載平臺兩部

2、分。論文的主要工作包括以下幾個方面：根據(jù)設(shè)計指標(biāo)，首先對移動載體和搭載平臺進(jìn)行了構(gòu)型分析，然后對各零部件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計；移動機器人具備較強的野外環(huán)境適應(yīng)性，根據(jù)移動機器人的不同工況，建立機器人平地直線運動、爬坡、自撐起、越障和轉(zhuǎn)向工況的動力學(xué)模型，并使用MATLAB軟件進(jìn)行仿真試驗分析；分析該移動機器人模型的發(fā)射過程，根據(jù)單組擊發(fā)后管口的振動特性，確定出合適的發(fā)射間隔，并分析了八枚火箭彈齊射下管口的振動情況；使用ANSYS軟件對搭載平臺