移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試平臺的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的性能直接影響到機(jī)器人的整體性能和工作效率。根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的高精度及高穩(wěn)定度的性能要求，本文旨在設(shè)計(jì)開放性強(qiáng)、人機(jī)界面友好的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試平臺，以滿足對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制性能進(jìn)行全面調(diào)試的需求。
　　在充分調(diào)研國內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制平臺研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，確定PC機(jī)加下位機(jī)控制器的總體設(shè)計(jì)方案。系統(tǒng)控制器采用DSC芯片進(jìn)行電機(jī)控制，并通過CAN總線與PC機(jī)進(jìn)行通信，以滿足多節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和靈活性等要求

2、。上位機(jī)調(diào)試界面可完成參數(shù)設(shè)置、波形顯示等管理任務(wù)，下位機(jī)控制程序主要完成運(yùn)動(dòng)控制平臺控制功能的實(shí)現(xiàn)。論文給出整體設(shè)計(jì)流程圖，并對關(guān)鍵設(shè)計(jì)思想進(jìn)行詳細(xì)闡述。調(diào)試平臺控制方案采用電流、速度、位置三閉環(huán)控制，分別給出各個(gè)閉環(huán)控制器的設(shè)計(jì)過程，包括基于PI的電流環(huán)控制器、基于PI、PDFF和自抗擾的速度環(huán)控制器及基于PVT插補(bǔ)的位置環(huán)控制器，并探討參數(shù)調(diào)整規(guī)律，給出實(shí)際性能效果。
　　最后在搭建的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試平臺上進(jìn)行單電機(jī)閉