特種地面移動機器人機械系統(tǒng)設(shè)計與分析.pdf

1、第一章:文獻綜述與研究現(xiàn)狀，綜述了地面移動機器人尤其是特種地面移動機器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，對地面移動機器人關(guān)鍵技術(shù)，動力學分析研究方法與現(xiàn)狀進行了文獻綜述。提出了本文針對特種地面移動機器人動機械系統(tǒng)設(shè)計及分析的思路。
　　 第二章特種地面移動機器人系統(tǒng)設(shè)計，以機械系統(tǒng)設(shè)計為主。主要研究了特種地面移動機器人的總體功能與指標、總體方案、移動底盤分系統(tǒng)設(shè)計、多種負載分系統(tǒng)設(shè)計，最終介紹了樣機試制相關(guān)情況。
　　 第三章移動底盤地

2、面動力學建模與分析，這是機器人動力學分析的關(guān)鍵技術(shù)，分別從土壤參數(shù)模型、底盤土壤接觸力學模型、底盤驅(qū)動模型三方面，研究了地面移動機器人與地面的相互關(guān)系，最后進行了仿真驗證。
　　 第四章上層搭載平臺及機械手運動與動力分析，分別針對課題設(shè)計加工的三種任務(wù)負載:兩自由度回轉(zhuǎn)平臺、武器定裝機械手、重抓取能力機械手完成運動學、動力學分析建模。是對移動機器人整體動力學問題的重要補充。
　　 第五章多種工作模式下機器人系統(tǒng)動態(tài)特性研