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文檔簡介
1、多機器人編隊控制是多機器人系統研究中一種常見的協作問題,是許多多機器人協調合作問題的基礎。近年來,隨著多機器人系統在軍事、工業(yè)、航空航天等領域的廣泛應用,多機器人編隊控制研究有了長足的發(fā)展。在諸多編隊控制方法中,傳統人工勢場法以其算法簡單、安全性高等特點被廣泛應用在機器人實時避障中,但該方法存在著抖動、局部極小和在目標點運動的情況下無法避障等問題。針對這一現象,本文提出基于改進人工協調場的編隊控制方法,該方法不僅考慮了目標點的速度,同時
2、在傳統的排斥力場中增加一個協調力,并將吸引力、排斥力和協調力與局部環(huán)境下機器人的運動狀態(tài)和運動要求相結合,提高了機器人在復雜環(huán)境下行為決策的準確性和魯棒性。
另外,在編隊控制的研究中,在起始點以固定隊形向目標點運動的方法較多,而行進過程中編排隊形的問題卻很少,因此本文對傳統的固定隊形編隊控制加以改進,讓隊形隨時間和機器人的數量不斷發(fā)生變化,從而達到運動編隊的效果。
最后,在TeamBots平臺上將提出的基于改
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