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文檔簡介
1、20世紀50年代末第一臺機器人誕生以來，機器人被廣泛應用到各行各業(yè)。在機器人研究中，多機器人協(xié)調(diào)技術是一個重要方向。該系統(tǒng)具有分布式，魯棒性和成本低等特點。在眾多多機器人協(xié)調(diào)行為中，多機器人的編隊是最基本一個。本文以美國ActivMedia Robotics公司生產(chǎn)的AmigoBot移動機器人作為研究平臺，使用不同的方法實現(xiàn)了三臺機器人在不同環(huán)境下的編隊。 首先，本文介紹了移動機器人的發(fā)展歷史和多機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，重點討論了多機
2、器人系統(tǒng)需要解決的關鍵技術。 接著，本文分析了多機器人編隊優(yōu)點，指出了多機器人編隊控制中需要注意的問題，重點介紹了目前比較著名的多種多機器人編隊的方法。 最后，在介紹了實驗的機器人平臺和軟件之后，本文用多種方法對多機器人編隊控制加以實現(xiàn)?；谛袨榈目刂品椒ň哂许憫俣瓤斓奶攸c。因此，本文編隊控制的第一個方法采用基于行為的編隊控制。該方法以行為抑制法作為系統(tǒng)的行為選擇機制，三臺機器人在無障礙物時可以隊形保持，在有障礙物時可
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