基于改進微粒群算法的多機器人編隊控制技術研究.pdf

1、在多機器人系統(tǒng)的研究中，多機器人編隊控制技術是一個重要的研究方向，它有非常廣泛的應用領域，通過多機器人編隊控制技術可以完成許多復雜和危險的任務。因此對多機器人編隊控制技術的研究具有重要的意義。
　　本文采用基于行為的虛擬領航跟隨者法來研究多機器人編隊控制，利用改進的微粒群算法來優(yōu)化編隊機器人的行為權重參數(shù)。首先在多機器人編隊控制方法上，本文結合基于行為的方法和領航跟隨者法提出了基于行為的虛擬領航跟隨者法，以隊形的幾何中心作為虛擬領

2、航機器人，其他實體機器人作為編隊跟隨機器人，以虛擬領航機器人為參考點完成編隊任務;其次本文建立了環(huán)境模型和單機器人模型，定義了幾種機器人的基本行為，利用基于Motor Schema結構的矢量合成法對機器人的基本行為進行合成，把合成結果作為機器人的行為輸出;然后針對基本微粒群算法中采用固定的慣性權重使得算法收斂速度慢和收斂精度不高的問題，本文提出了基于動態(tài)慣性權重的改進微粒群算法，該算法主要是在算法迭代過程中對慣性權重進行非線性地遞減，提

3、高了算法的收斂速度和收斂精度;最后利用改進的微粒群算法優(yōu)化編隊機器人的行為權重參數(shù)，本文提出了基于改進微粒群算法的多機器人編隊控制算法，并用MATLAB進行仿真，通過與未優(yōu)化前的結果相比較，證明了基于改進微粒群算法的多機器人編隊控制算法的有效性。
　　實驗結果表明，改進的微粒群算法收斂速度快，收斂精度高，能找到更好地全局最優(yōu)值;用改進的微粒群算法優(yōu)化編隊機器人的行為權重參數(shù)，可以有效地提高編隊性能，同時也證明了基于改進微粒群算法的