基于多激光雷達的行人目標跟蹤.pdf

1、行人目標跟蹤作為一項重要的基礎性技術，在安防監(jiān)控、客流統(tǒng)計等諸多場合有著極為重要的應用價值。當前，基于計算機視覺的行人目標跟蹤已經發(fā)展得比較成熟，在很多場合也得到了有效的應用。然而基于視覺傳感器的目標跟蹤方法也存在著很多固有缺陷，如算法受光照影響較大、圖象成像過程中深度信息的丟失、算法復雜度高等，使得在如遮擋、夜間等情況下的使用效果不令人滿意。
　　 作為一種有效的距離傳感器，激光雷達能夠直接獲取環(huán)境的三維信息，而且工作基本不受

2、環(huán)境光照的影響，因此近年來激光雷達在機器人導航、行人檢測等領域得到了廣泛的應用。
　　 本文設計了一個基于多激光雷達系統(tǒng)的行人目標跟蹤方法。將多臺單線激光雷達合理分布在大范圍的場景中，雷達激光掃描平面設置在行人腳踝位置以獲得行人腳步的位置數據，對環(huán)境信息進行采集；通過多傳感器聯合標定將所有雷達數據融合到一個統(tǒng)一的坐標系下；利用行人行走時雙腳的運動規(guī)律建立行人運動模型，最終利用卡爾曼濾波器實現對行人的實時跟蹤。
　　 根據