基于機(jī)載激光雷達(dá)的復(fù)雜場(chǎng)景車(chē)輛類(lèi)目標(biāo)檢測(cè).pdf

1、機(jī)載激光雷達(dá)是一種獲取目標(biāo)的三維表面信息的傳感器。激光雷達(dá)掃描后將產(chǎn)生大量的三維數(shù)據(jù),如何處理這些三維數(shù)據(jù)并提取有用的信息是激光雷達(dá)系統(tǒng)中的一個(gè)重要部分。本文的主要工作就是在相對(duì)復(fù)雜的背景下,研究車(chē)輛類(lèi)目標(biāo)的檢測(cè)方法。主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)關(guān)于三維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的獲取部分,研究了機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)中的坐標(biāo)系以及它們之間的相互轉(zhuǎn)換方法。不同對(duì)象的點(diǎn)云分布各有不同的,本文對(duì)幾種典型對(duì)象的點(diǎn)云分布特點(diǎn)進(jìn)行了討論。本文研究了一種新型掃

2、描體制。本文還研究了由原始數(shù)據(jù)獲得特定坐標(biāo)系下點(diǎn)云數(shù)據(jù)的點(diǎn)云恢復(fù)算法。
　　(2)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)組織是三維激光數(shù)據(jù)處理的基礎(chǔ)。本文首先對(duì)幾種常見(jiàn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)組織方法進(jìn)行了研究,并對(duì)它們的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了比較。點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部分主要研究了點(diǎn)云的特征、點(diǎn)云濾波、空間聚類(lèi)算法。這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法是進(jìn)行車(chē)輛類(lèi)目標(biāo)檢測(cè)的基礎(chǔ)。
　　(3)點(diǎn)云的局部高程突變以及車(chē)輛類(lèi)目標(biāo)的局部平坦性質(zhì)是車(chē)輛類(lèi)目標(biāo)檢測(cè)算法的主要依據(jù)。根據(jù)檢測(cè)算法是否存在地面