基于視覺測量的激光雷達設計與實現(xiàn).pdf

1、如今移動機器人正在慢慢地走入我們的生活，讓我們的生活變得更加便捷，工作變得更加舒適，引領著智能化時代的發(fā)展。然而在移動機器人技術(shù)中，激光雷達可以說是移動機器人的核心部件，其主要用于定位與導航。但是激光雷達成本是很昂貴的，這也是制約移動機器人被廣泛快速應用的一個原因。本課題主要是設計一種低成本的容易實現(xiàn)的激光雷達，主要是應用于SLAM導航和三維成像領域。
　　本課題激光雷達的基本原理是激光三角測量法結(jié)合視覺測量技術(shù)來掃描成像。其具體

2、過程是通過激光器產(chǎn)生激光光束，光束照射在被測物體表面形成散射，其散射光通過攝像頭進入CCD成像平面上。然后通過對CCD獲取的激光光斑的圖像數(shù)據(jù)進行處理，可以計算出激光光斑中心的像素坐標。接著利用三角測量法，建立激光光路的幾何模型，通過幾何關系，可以根據(jù)激光光斑中心像素坐標計算出激光光斑的實際空間坐標。激光雷達通過上述方法每測量一次像素坐標數(shù)據(jù)，單片機就控制舵機旋轉(zhuǎn)一度，同時將當前的舵機旋轉(zhuǎn)角和測量數(shù)據(jù)通過串口傳入上位機。根據(jù)像素坐標和旋