短基線定位系統(tǒng)軟件的實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文的短基線定位系統(tǒng)主要是針對(duì)水下探壩機(jī)器人而設(shè)計(jì)的，用于對(duì)水下機(jī)器人的實(shí)時(shí)跟蹤和定位，指導(dǎo)水下機(jī)器人完成大壩的探測(cè)任務(wù)。該系統(tǒng)可以工作在兩種模式下：船載模式和岸基模式，根據(jù)不同的實(shí)際情況來(lái)選擇適當(dāng)?shù)墓ぷ髂Ｊ?。整套短基線定位系統(tǒng)由短基線接收基陣、水下應(yīng)答器、信號(hào)處理機(jī)、遠(yuǎn)程控制平臺(tái)、船載姿態(tài)儀和其他外部設(shè)備組成。
　　 本文主要完成了遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，信號(hào)處理機(jī)中基于DSP板的信號(hào)處理算法的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
　　

2、 遠(yuǎn)程控制平臺(tái)運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上，由短基線定位系統(tǒng)顯示控制軟件和接口擴(kuò)展設(shè)備組成。顯示控制軟件基于Microsoft(微軟)公司最新的圖形界面開(kāi)發(fā)技術(shù)WPF(Windows Presentation Foundation)，采用Microsoft Visual Studio2010和MicrosoftExpression Blend4作為開(kāi)發(fā)平臺(tái)。顯示控制軟件的主要功能有：顯示水下機(jī)器人相對(duì)于接收基陣的軌跡和位置等相關(guān)信息；設(shè)定信號(hào)處理平臺(tái)

3、的部分工作參數(shù)，協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)的工作；完成定位方程的解算和定位位置的修正；顯示水下接收基陣的位置分布。論文中從定位顯控軟件的總體結(jié)構(gòu)出發(fā)，分模塊具體介紹了整個(gè)定位顯控軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
　　 信號(hào)處理算法軟件是基于TMS320C6455 DSP實(shí)現(xiàn)的，運(yùn)用相關(guān)法時(shí)延估計(jì)技術(shù)完成了對(duì)目標(biāo)位置的精確估計(jì)，信號(hào)檢測(cè)部分采用快速卷積和滑動(dòng)相關(guān)算法，利用DSP中的EDMA傳輸數(shù)據(jù)優(yōu)點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)處理。文中通過(guò)對(duì)軟件的總體設(shè)計(jì)及完整工