平面移動吊裝機構(gòu)研究.pdf

1、在自動化生產(chǎn)現(xiàn)場,能有效、快速地把所需物料搬運至適當?shù)攸c的自動化物料吊裝系統(tǒng)越來越受人所重視。目前廣泛應(yīng)用的吊裝機械在搬運物料時,定位精度不夠精確和穩(wěn)定性不足等問題是困擾其生產(chǎn)效率提高的主要問題。所以,開發(fā)和應(yīng)用能夠適應(yīng)現(xiàn)代企業(yè)發(fā)展需求的新型物料吊裝設(shè)備具有比較大的現(xiàn)實應(yīng)用意義。
　　 本課題在比較國內(nèi)外新型吊裝設(shè)備的基礎(chǔ)上,設(shè)計了吊裝機構(gòu)的軌道系統(tǒng)、水平驅(qū)動系統(tǒng)和傾角檢測系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu),闡述了各部分的功能和工作原理,并對關(guān)鍵部

2、位進行了載荷分析。同時,應(yīng)用分析力學的相關(guān)知識建立了吊裝機構(gòu)的動力學模型,通過仿真驗證了該數(shù)學模型的有效性。
　　 針對常見吊裝機械設(shè)備定位和消擺方面的不足,本文依據(jù)吊裝機構(gòu)動力學模型提出了一種基于PID理論的機構(gòu)雙閉環(huán)防擺控制方案,利用經(jīng)典控制理論的相關(guān)知識設(shè)計了系統(tǒng)內(nèi)、外環(huán)控制器,并對控制器的仿真結(jié)果進行對比分析。
　　 根據(jù)吊裝機構(gòu)的實際情況,本文引入基于dSPACE的半實物仿真技術(shù),通過dSPACE實時硬件中的單