炮塔殼體智能焊接系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、論文介紹了焊接輔助設備的一般概念、功能及應用情況,分析了智能變位系統(tǒng)中的核心以及變位機的機械結構部分等,總結出焊接變位機的一般設計方法。以旋傾變位機為例,推到出其逆運動學通用算法及唯一解的方法。通過數(shù)學建模的分析方法,從機械部分提升變位機的位置精度和重復精度,從而提高整個智能變位系統(tǒng)的機械特性。 在改進的智能變位系統(tǒng)的基礎上,全面提升變位系統(tǒng)的電氣硬件基礎,采用PLC加變頻器及編碼器的組合來實現(xiàn)速度及位置的閉環(huán)控制,提高了系統(tǒng)控

2、制精度,采用工控機+PLC的主從控制模式來開發(fā)智能變位系統(tǒng),大大提升了變位機的技術性能。 在控制方法上,采用模糊控制技術加經典PID控制技術來全面提升變位系統(tǒng)的動態(tài)特性,使其控制精度和響應速度得到大幅提升。 軟件設計方面,采用面向對象的程序設計方法和多線程技術,開發(fā)適合焊接變位系統(tǒng)的控制系統(tǒng)軟件。該控制系統(tǒng)軟件具有非常好的擴展性,為焊接變位系統(tǒng)的功能擴展和智能升級提供了良好的基礎。為降低成本和產品開發(fā)周期帶來了顯而易見的

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