炮塔殼體智能焊接系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、論文介紹了焊接輔助設備的一般概念、功能及應用情況，分析了智能變位系統(tǒng)中的核心以及變位機的機械結構部分等，總結出焊接變位機的一般設計方法。以旋傾變位機為例，推到出其逆運動學通用算法及唯一解的方法。通過數(shù)學建模的分析方法，從機械部分提升變位機的位置精度和重復精度，從而提高整個智能變位系統(tǒng)的機械特性。 在改進的智能變位系統(tǒng)的基礎上，全面提升變位系統(tǒng)的電氣硬件基礎，采用PLC加變頻器及編碼器的組合來實現(xiàn)速度及位置的閉環(huán)控制，提高了系統(tǒng)控

2、制精度，采用工控機+PLC的主從控制模式來開發(fā)智能變位系統(tǒng)，大大提升了變位機的技術性能。 在控制方法上，采用模糊控制技術加經典PID控制技術來全面提升變位系統(tǒng)的動態(tài)特性，使其控制精度和響應速度得到大幅提升。 軟件設計方面，采用面向對象的程序設計方法和多線程技術，開發(fā)適合焊接變位系統(tǒng)的控制系統(tǒng)軟件。該控制系統(tǒng)軟件具有非常好的擴展性，為焊接變位系統(tǒng)的功能擴展和智能升級提供了良好的基礎。為降低成本和產品開發(fā)周期帶來了顯而易見的