基于球面機(jī)構(gòu)的快速跟蹤平臺系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、國內(nèi)外的跟蹤系統(tǒng)大多采用串聯(lián)的結(jié)構(gòu)形式，并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的跟蹤平臺還比較少，通過對比串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點、應(yīng)用，選取球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式作為快速跟蹤平臺的原型。
　　深入研究球面跟蹤平臺的機(jī)構(gòu)原型，對跟蹤平臺的位置、方位、位姿進(jìn)行描述，通過G-K理論確定球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，建立機(jī)構(gòu)模型驗證動平臺的復(fù)合運動。求解球面跟蹤平臺的位置逆解。建立實驗?zāi)Ｐ痛_定球面跟蹤平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)、約束分支布局形式、轉(zhuǎn)動副參考中心的分布位置。建立實驗?zāi)Ｐ蛯碚摻Y(jié)

2、果進(jìn)行比較，結(jié)果顯示實驗數(shù)據(jù)與理論預(yù)期相符。
　　球面快速跟蹤平臺總體設(shè)計時采用模塊化的設(shè)計思想，將定平臺模塊、驅(qū)動模塊、動平臺模塊按照自下而上(Down-Top)的方式組裝起來。利用Solidworks的靜態(tài)干涉功能，消除了跟蹤平臺裝配體模型零部件之間的干涉現(xiàn)象，通過動態(tài)干涉模式測定球面跟蹤平臺繞坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動角度。
　　基于Solidworks和SimMechanics對球面快速跟蹤平臺進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)的聯(lián)合仿真，輸入定