含間隙可控噴涂機(jī)械臂動(dòng)態(tài)特性及運(yùn)動(dòng)可靠性分析.pdf

1、分類(lèi)號(hào)!H!!UDC621標(biāo)號(hào)碩士學(xué)位論文含間隙可控噴涂機(jī)械臂動(dòng)態(tài)特性及運(yùn)動(dòng)可靠性分析張永文學(xué)科專(zhuān)業(yè)扭越遮讓丞理途指導(dǎo)老師墓邀五教援論文答辯日期至Q!魚(yú)：魚(yú)：至學(xué)位授予日期答辯委員會(huì)主席奎型邕至熬撞2016630含間隙可控噴涂機(jī)械臂動(dòng)態(tài)特性及運(yùn)動(dòng)可靠性分析摘要噴涂機(jī)械臂是一種常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、家電和玩具等現(xiàn)代制造行業(yè)?，F(xiàn)有的噴涂機(jī)械臂主要采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)形式，將驅(qū)動(dòng)裝置直接安裝在關(guān)節(jié)處，因而存在轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、結(jié)構(gòu)剛度低、誤差累

2、積的缺陷。本文以現(xiàn)有噴涂機(jī)械臂為基礎(chǔ)，提出一種可控噴涂機(jī)械臂，通過(guò)添加基本桿組形成平面桿鏈封閉環(huán)，將部分驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)移到靠近機(jī)架處，理論上較好的改善了現(xiàn)有噴涂機(jī)械臂的上述缺陷。但是可控噴涂機(jī)械臂在引入了基本桿組的同時(shí)，也大量增加了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)副數(shù)量。而由于加工、裝配、磨損等原因，運(yùn)動(dòng)副間隙不可避免的存在，它會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)副元素間發(fā)生分離和碰撞，這勢(shì)必對(duì)機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生影響。對(duì)此，本文對(duì)可控噴涂機(jī)械臂進(jìn)行考慮運(yùn)動(dòng)副間隙的研究分析，主要工作內(nèi)

3、容如下：(1)利用閉環(huán)矢量法和空間坐標(biāo)幾何關(guān)系對(duì)無(wú)間隙可控噴涂機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并在此基礎(chǔ)上簡(jiǎn)要分析了機(jī)械臂的奇異性和工作空間，增進(jìn)了對(duì)可控噴涂機(jī)械臂基本運(yùn)動(dòng)規(guī)律的了解。(2)對(duì)含間隙機(jī)構(gòu)分析的基礎(chǔ)理論模型進(jìn)行介紹，選擇合適的模型進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模，并在此基礎(chǔ)上，以Matlab／Simulink軟件為平臺(tái)，對(duì)可控噴涂機(jī)械臂在有無(wú)運(yùn)動(dòng)副間隙、不同間隙半徑、不同驅(qū)動(dòng)速度條件下進(jìn)行數(shù)值仿真和對(duì)比分析，得到運(yùn)動(dòng)副間隙半徑和驅(qū)動(dòng)速度對(duì)可控噴涂機(jī)械