含間隙可控噴涂機械臂動態(tài)特性及運動可靠性分析.pdf

1、分類號!H!!UDC621標號碩士學位論文含間隙可控噴涂機械臂動態(tài)特性及運動可靠性分析張永文學科專業(yè)扭越遮讓丞理途指導老師墓邀五教援論文答辯日期至Q!魚：魚：至學位授予日期答辯委員會主席奎型邕至熬撞2016630含間隙可控噴涂機械臂動態(tài)特性及運動可靠性分析摘要噴涂機械臂是一種常見的工業(yè)機器人，廣泛應用于汽車、家電和玩具等現(xiàn)代制造行業(yè)?，F(xiàn)有的噴涂機械臂主要采用串聯(lián)結構形式，將驅動裝置直接安裝在關節(jié)處，因而存在轉動慣量大、結構剛度低、誤差累

2、積的缺陷。本文以現(xiàn)有噴涂機械臂為基礎，提出一種可控噴涂機械臂，通過添加基本桿組形成平面桿鏈封閉環(huán)，將部分驅動裝置轉移到靠近機架處，理論上較好的改善了現(xiàn)有噴涂機械臂的上述缺陷。但是可控噴涂機械臂在引入了基本桿組的同時，也大量增加了機械臂的運動副數(shù)量。而由于加工、裝配、磨損等原因，運動副間隙不可避免的存在，它會導致運動副元素間發(fā)生分離和碰撞，這勢必對機械臂的動態(tài)性能產(chǎn)生影響。對此，本文對可控噴涂機械臂進行考慮運動副間隙的研究分析，主要工作內(nèi)

3、容如下：(1)利用閉環(huán)矢量法和空間坐標幾何關系對無間隙可控噴涂機械臂進行運動學建模，并在此基礎上簡要分析了機械臂的奇異性和工作空間，增進了對可控噴涂機械臂基本運動規(guī)律的了解。(2)對含間隙機構分析的基礎理論模型進行介紹，選擇合適的模型進行動力學建模，并在此基礎上，以Matlab／Simulink軟件為平臺，對可控噴涂機械臂在有無運動副間隙、不同間隙半徑、不同驅動速度條件下進行數(shù)值仿真和對比分析，得到運動副間隙半徑和驅動速度對可控噴涂機械