管道清灰機器人操作臂運動學(xué)及可靠性分析.pdf

1、針對金屬冶煉廠煙氣管道內(nèi)的清灰作業(yè)，參考管道機器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，設(shè)計一種安全可靠的管道清灰機器人，并對管道清灰機器人進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，提出了履帶式管道清灰機器人的結(jié)構(gòu)方案。利用三維建模軟件Pro／E建立了管道清灰機器人的虛擬樣機；通過ADAMS動力學(xué)仿真軟件對管道清灰機器人進行運動仿真，得到了該機器人操作臂的各個關(guān)節(jié)所受的力；基于ANSYs軟件對機器人的操作臂的主要受力桿件進行靜力學(xué)分析，并在此基礎(chǔ)上對操作臂的主要受力桿件進行了可靠

2、性分析。 依據(jù)金屬冶煉廠煙氣管道內(nèi)清灰作業(yè)的要求，提出了履帶式行走和六桿操作臂的結(jié)構(gòu)方案，利用三維建模軟件Pro／E建立了其本體結(jié)構(gòu)模型。通過機械系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件ADAMS對管道清灰機器人進行了運動仿真實驗，得到了管道機器人操作臂上各個關(guān)節(jié)所受的力。 以ANSYS Workbench軟件為工具，對管道清灰機器人操作臂的主要受力桿件進行建模和靜力分析，得出管道清灰機器人操作臂應(yīng)力應(yīng)變分布云圖和最大變形圖，通過結(jié)果觀察驗證