一種步履式挖掘機的設計與研制.pdf

1、自然災害是人類必須面對的共同挑戰(zhàn)。我國的自然災害種類多、頻率高、范圍廣、破壞性大，地震、臺風、洪澇、干旱、泥石流、火災、冰雹等各種自然災害在我國頻繁發(fā)生。自然災害救援裝備作為災害救援工作中最重要的救援工具支撐，是救援體系的基礎，是決定著救援成敗和救援效率的關鍵因素，因而其重要性日益受到人們的高度重視和廣泛關注。
　　作為國家863重點計劃的重要組成部分，課題針對我國地震、泥石流、滑坡、洪水等重大災害發(fā)生時的應急救援裝備需求，在充分

2、研究國內外各種先進救援裝備的基礎上，結合各種結構類型救援裝備的優(yōu)缺點，研制了一種具有多關節(jié)、多自由度、步履復合的災害救援步履式挖掘機，通過四個多自由度支腿和四自由度工作臂機械結構可實現單步跨越、多步跨越、同步跟進，完成災害現場涉水、越障、爬坡等作業(yè)任務；上部平臺安裝具有挖掘、起重、破碎、鉆孔等多功能模塊化的救援工作終端，執(zhí)行現場障礙的破碎、鉆孔，具有小型裝備所不具備的作業(yè)能力和大型裝備不具備的非結構化地形適應能力，能夠到達其他救援機械裝

3、備無法到達的惡劣地形開展各種施工作業(yè)。
　　本文主要研究工作有：基于Pro/e5.0的步履式挖掘機結構設計，基于理論計算的步履式挖掘機作業(yè)性、穩(wěn)定性、轉向性和越障性的分析，以及步行式底盤自由度分析及其力學分析、基于ADAMS2013的步履式挖掘機作業(yè)性、穩(wěn)定性、轉向性和越障性的運動學和動力學分析。
　　本課題的研究成果具有一定的創(chuàng)新性和實用價值，將極大提高災害救援效率，縮短生命救援的寶貴時間，填補我國系統(tǒng)搶險救援裝備國內空白