基于有色Petri網(wǎng)的自動化立體倉庫的建模研究.pdf

1、自動化立體倉庫系統(tǒng)(Automated Storage and Retrieval System,AS/RS)是在不直接進行人工干預的情況下,自動地存儲或取出貨物的系統(tǒng);是使用多層貨架、在巷道的任何貨區(qū)的貨位下存取貨物的叉車和計算機控制、信息通信的系統(tǒng)。任務規(guī)劃是自動化立體倉庫研究中的一個重點。因此,研究系統(tǒng)的穩(wěn)定性和任務規(guī)劃的合理性是十分必要的。
　　論文首先介紹并分析了西安科技大學學科群實驗中心自動化物流系統(tǒng)的硬件組成。在了解

2、各部分結(jié)構(gòu)和參數(shù)的基礎上,建立 Petri網(wǎng)模型對該自動化立體倉庫的任務規(guī)劃進行描述,并給出了該模型各要素對應的定義。
　　其次,針對自動化立體倉庫的任務規(guī)劃以及所建立 Petri網(wǎng)模型的復雜性,在對基本Petri網(wǎng)和有色Petri網(wǎng)(CPN)分析比較的基礎上,提出了采用有色Petri網(wǎng)對自動化立體倉庫進行建模,并結(jié)合實際系統(tǒng)給出了CPN模型描述性定義,然后在CPN Tools環(huán)境下分別對系統(tǒng)出、入庫兩種操作和出、入庫和移庫三種操

3、作進行仿真,通過對系統(tǒng)模型狀態(tài)空間的分析,驗證了有色 Petri網(wǎng)應用在物流系統(tǒng)中的通用性以及該系統(tǒng)具有有界性和活性等特性,且無死鎖,進一步論證了該物流系統(tǒng)任務規(guī)劃的合理性,為整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性和多任務的協(xié)調(diào)操作奠定了理論基礎。
　　最后,在系統(tǒng)穩(wěn)定性和任務規(guī)劃合理性的基礎上,利用西安科技大學學科群實驗中心自動化物流系統(tǒng)這一現(xiàn)有的硬件平臺,通過設計的數(shù)據(jù)庫和操作界面,拓展開發(fā)了物流系統(tǒng)的流水線控制系統(tǒng)。經(jīng)過多次現(xiàn)場調(diào)試證明了所開發(fā)的