船體表面水下清刷機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、船體表面水下清刷機(jī)器人是一種可在水下移動、具有視覺或其他感知系統(tǒng)、通過遙控或自主操作方式,使用機(jī)械手或其他工具代替或輔助人去完成水下作業(yè)任務(wù)的裝置.本文研制的水下船體表面清刷機(jī)器人是水下移動機(jī)器人的一種類型,具有廣闊的應(yīng)用前景.論文首先介紹了水下清刷作業(yè)和壁面移動機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況,提出了基于液壓傳動、計算機(jī)控制技術(shù)的推力吸附式、輪式驅(qū)動的船體表面水下清刷機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)方案.論文建立了船體表面水下清刷機(jī)器人在船體表面處于靜

2、止和運(yùn)動狀態(tài)下的力學(xué)模型,進(jìn)行了相關(guān)的力學(xué)分析.論文建立了水下清刷機(jī)器人定位和姿態(tài)確定數(shù)學(xué)模型,對機(jī)器人在水上和水下工作的不同方式的定位模型進(jìn)行了分析計算.提出了機(jī)器人水下軌跡定位法,水上環(huán)境采用超聲定位法,不同的環(huán)境采用不同定位方式的思想.論文分析了機(jī)器人在工作中的對液壓系統(tǒng)的工作要求,對不同的工作要求的子系統(tǒng)選擇不同的液壓馬達(dá)和設(shè)計了不同的液壓回路.提出了機(jī)器人液壓傳動上,采用容積調(diào)速回路,提高了系統(tǒng)效率.論文研究和設(shè)計了船體表面水