水下船體表面清刷機(jī)器人磁吸附驅(qū)動(dòng)裝置的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、該課題是黑龍江省歸國(guó)留學(xué)人員基金項(xiàng)目.該文主要完成水下船體表面清刷機(jī)器人的本體設(shè)計(jì)和原理樣機(jī)的研制.并對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了初步的設(shè)計(jì). 該文在闡述了國(guó)內(nèi)外壁面爬行機(jī)器人發(fā)展的狀況后.根據(jù)工作的環(huán)境與特點(diǎn)選擇了雙履帶、永磁鐵吸附方式的總體結(jié)構(gòu).水下船體表面清刷機(jī)器人的力分析是磁路系統(tǒng)設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ).該本對(duì)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)進(jìn)行了分析.磁吸附結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)主要內(nèi)容有磁路的設(shè)計(jì)、封裝和連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì).在該文在，我們選擇了甲型磁路.從防腐、減輕沖擊和

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