一種折疊式彈跳機器人設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著移動機器人應用范圍不斷擴大，其面臨的環(huán)境也越來越惡劣，諸如軍事偵察、星際探索、以及人員營救等。在這些應用領(lǐng)域中，地形條件一般都很復雜，存在各式各樣的障礙物或溝渠，這就要求移動機器人具有較強的地形適應和自主運動能力。目前對移動機器人的研究主要以輪式或履帶式和爬行或步行方式的機器人為主，但是這兩類移動機器人很難一次性躍過較大的障礙物或溝渠，這就極大的限制了它們的應用范圍。相對于采用以上兩種運動方式的移動機器人，彈跳機器人可以躍過數(shù)倍甚至

2、數(shù)十倍于自身尺寸的障礙物或溝渠，與原有的運動方式相結(jié)合可以大大提高機器人執(zhí)行任務(wù)的能力。
　　本文設(shè)計了一種新型的折疊式彈跳機器人，該彈跳機器人將輪式滾動與彈跳運動方式相結(jié)合，具有小型化、輕量化、低成本和良好的崎嶇地形適應能力等特點。折疊式彈跳機器人主要由彈跳滾動復用機構(gòu)、凸輪與齒輪減速機構(gòu)和起跳角度調(diào)節(jié)機構(gòu)組成。彈跳滾動復用機構(gòu)主要由彈跳腿和輪子組成，巧妙的將彈跳和滾動運動形式結(jié)合在了一起；凸輪與齒輪減速機構(gòu)主要由減速齒輪組和凸

3、輪組成，在直流減速電機的驅(qū)動下可以使彈跳滾動復用機構(gòu)存儲彈性勢能并瞬間釋放；起跳角度調(diào)節(jié)機構(gòu)主要由舵機和支撐桿組成，舵機帶動支撐桿旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)彈跳機器人起跳角度的調(diào)節(jié)。彈跳機器人以JN5139模塊為主控芯片，實現(xiàn)了和網(wǎng)關(guān)基于Zigbee網(wǎng)絡(luò)的通信，網(wǎng)關(guān)和控制中心基于GPRS網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)了對彈跳機器人的遠程監(jiān)控。
　　最后對折疊式彈跳機器人的基本性能進行了實驗研究，該彈跳機器人的彈跳高度為20cm，是其自身高度的3.5倍，最