一種家庭安保機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著生活節(jié)奏的加快,以及計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通信技術(shù)的快速發(fā)展,人們的安全防范意識(shí)逐漸增強(qiáng),安保機(jī)器人已經(jīng)迅速進(jìn)入千家萬戶。本文在對(duì)安保機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀研究的基礎(chǔ)上,結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)條件及安保機(jī)器人的功能需求,設(shè)計(jì)了一種低成本、多功能、具有靈活運(yùn)動(dòng)能力的新型機(jī)器人機(jī)構(gòu),并完成了其控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)工作。
　　 本文針對(duì)目前家用安保機(jī)器人對(duì)供電系統(tǒng)的要求越來越高等問題,通過研究一種智能自動(dòng)返航充電方法,省去了人工反復(fù)為機(jī)器人更換電池和

2、充電的煩惱。安保機(jī)器人采用嵌入式處理器S3C2440作為硬件平臺(tái),Windows CE操作系統(tǒng)作為軟件平臺(tái)。通過USB攝像頭采集圖像,實(shí)現(xiàn)對(duì)室內(nèi)環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)控；通過WiFi無線通信技術(shù)把圖像信息傳輸?shù)絀nternet服務(wù)器端,以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程訪問和控制；通過電壓檢測(cè)、碼盤檢測(cè)和紅外傳感器的信息融合,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在電壓不足時(shí)自動(dòng)返回充電座充電的功能。安保機(jī)器人的自動(dòng)充電行為包括自動(dòng)返航和自動(dòng)對(duì)接。首先對(duì)環(huán)境進(jìn)行柵格法建模,通過A*算法計(jì)算出機(jī)器