移動機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的時延研究.pdf

1、基于Web的移動機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)是當(dāng)今機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的熱點(diǎn)研究領(lǐng)域，利用互聯(lián)網(wǎng)遙操作技術(shù)能很好地解決原有遠(yuǎn)程控制的問題，并進(jìn)一步拓展移動機(jī)械手的應(yīng)用范圍。本文對基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究，適應(yīng)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)，建立了基于瀏覽器的移動機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺。該實(shí)驗(yàn)平臺適于不同的遠(yuǎn)程用戶對移動機(jī)械手進(jìn)行控制，系統(tǒng)具有易用性、自主性和平臺無關(guān)等特點(diǎn)。
　　 本文在天津市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目----“面向網(wǎng)絡(luò)化

2、制造的移動機(jī)械手遙操作技術(shù)研究”(06YFJMJC03600)和天津市高等學(xué)?？萍及l(fā)展基金項(xiàng)目----“移動機(jī)械手的網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)研究”(2006BA11)的支持下，對移動機(jī)械手系統(tǒng)的相關(guān)問題進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下：
　　 首先對移動機(jī)械手硬件實(shí)驗(yàn)平臺進(jìn)行了調(diào)試和完善。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)基于web的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)平臺要求，采用B/S結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了基于.NET的客戶層、服務(wù)器層和后端系統(tǒng)層的三層架構(gòu)，確立了隸屬于服務(wù)器層的網(wǎng)絡(luò)控制的主要

3、功能，進(jìn)而搭建了移動機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺。
　　 接著本文對網(wǎng)絡(luò)控制時延產(chǎn)生的原因進(jìn)行了分析，針對互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)，網(wǎng)絡(luò)傳輸時延是影響遠(yuǎn)程控制穩(wěn)定性的一個主要因素。如何減小時延對控制穩(wěn)定性的影響是一個關(guān)鍵問題。本文在對現(xiàn)有的互聯(lián)網(wǎng)的傳輸時延進(jìn)行測試和分析的基礎(chǔ)上，對時延的變化規(guī)律進(jìn)行了總結(jié)和分類，針對不確定時延狀況采取相應(yīng)控制策略，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)用戶的時延狀況為用戶提供一種與之相適應(yīng)的控制方式，以減小時延對系統(tǒng)的影響。