仿人機器人斜面步行模式的建模與規(guī)劃.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩91頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、本論文基于仿人機器人感知控制高性能單元與系統(tǒng)研究課題展開。穩(wěn)定行走是仿人機器人研究的關(guān)鍵技術(shù),多年來對其研究主要集中在實現(xiàn)平整地面上的雙足穩(wěn)定行走,本文著重研究如何在復雜地面-斜坡上實現(xiàn)快速穩(wěn)定的行走。首先對仿人機器人領(lǐng)域的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進行了介紹,然后針對機器人的斜面步行模式的生成和實現(xiàn)做了詳盡的研究,建立斜面桌子-小車模型,結(jié)合步行模式的離線規(guī)劃和在線規(guī)劃算法構(gòu)建斜面步行機制,并將控制算法運用在實物機器人上,實現(xiàn)了其斜面穩(wěn)定步行。<

2、br>   本文主要完成了以下工作:
   1.根據(jù)斜面步行機器人的自身特點,推導了斜面步行的桌子-小車模型,建立了機器人斜面動力學模型。
   2.提出了基于斜面動力學模型的步行模式離線生成方法。分別推算了機器人上、下斜面的控制算法,并通過仿真和機器人實物實驗驗證了該算法在斜面上的正確性。
   3.設(shè)計并實現(xiàn)了斜面雙足步行模式的在線生成算法?;陬A觀控制算法,通過仿真給出了機器人在斜面上運動時雙腿在各個時間

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論