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文檔簡介
1、本論文基于仿人機器人感知控制高性能單元與系統(tǒng)研究課題展開。穩(wěn)定行走是仿人機器人研究的關(guān)鍵技術(shù),多年來對其研究主要集中在實現(xiàn)平整地面上的雙足穩(wěn)定行走,本文著重研究如何在復雜地面-斜坡上實現(xiàn)快速穩(wěn)定的行走。首先對仿人機器人領(lǐng)域的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進行了介紹,然后針對機器人的斜面步行模式的生成和實現(xiàn)做了詳盡的研究,建立斜面桌子-小車模型,結(jié)合步行模式的離線規(guī)劃和在線規(guī)劃算法構(gòu)建斜面步行機制,并將控制算法運用在實物機器人上,實現(xiàn)了其斜面穩(wěn)定步行。<
2、br> 本文主要完成了以下工作:
1.根據(jù)斜面步行機器人的自身特點,推導了斜面步行的桌子-小車模型,建立了機器人斜面動力學模型。
2.提出了基于斜面動力學模型的步行模式離線生成方法。分別推算了機器人上、下斜面的控制算法,并通過仿真和機器人實物實驗驗證了該算法在斜面上的正確性。
3.設(shè)計并實現(xiàn)了斜面雙足步行模式的在線生成算法?;陬A觀控制算法,通過仿真給出了機器人在斜面上運動時雙腿在各個時間
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