仿人機器人NAO的擬人化行為規(guī)劃.pdf

1、仿人機器人是目前最為火熱的研究方向之一，它涵蓋了機器人學、人工智能和自動控制等方向。仿人機器人最基本的類人行為是步行，如何實現(xiàn)仿人機器人在復雜地形上的穩(wěn)定行走是仿人機器人領域的重點和難點，本文基于仿人機器人NAO，對仿人機器人爬樓梯過程中的步態(tài)規(guī)劃和書寫文字過程中仿人機器人右臂末端軌跡規(guī)劃進行了研究。
　　針對仿人機器人 NAO爬樓梯的步態(tài)規(guī)劃問題，提出根據(jù)倒立擺模型和空間幾何約束及ZMP判據(jù)和三次樣條插值進行仿人機器人爬樓梯的運

2、動軌跡的步態(tài)規(guī)劃。首先建立與仿人機器人NAO下肢結構相對應的九連桿結構及其相對應的數(shù)學模型（運動學模型、逆運動學模型、倒立擺模型）；其次把仿人機器人爬樓梯的過程分為起步、中步（N）和止步三個階段，簡化止步為起步的逆過程，每一個中步又分為重心左移、抬右腳、重心上移右移、抬左腳四部分，根據(jù)仿人機器人的逆運動學模型及其空間幾何關系，解得仿人機器人爬樓梯過程中所用到的關節(jié)角度序列；再將建立的爬樓梯過程中的數(shù)據(jù)序列在Webots仿真開發(fā)軟件平臺上