磁共振圖像引導微創(chuàng)治療機器人驅(qū)動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著我國社會和經(jīng)濟的快速發(fā)展，人們對生活品質(zhì)和醫(yī)療質(zhì)量的要求不斷提高，損傷小、恢復快的治療方法越來越受到人們的歡迎，傳統(tǒng)的外科醫(yī)學正從侵入性手術(shù)向無創(chuàng)或微創(chuàng)的治療方式發(fā)展。磁共振(MagneticResonance Imaging，MRI)圖像引導治療可以幫助醫(yī)生對病變進行縱深觀察和精確定位，開發(fā)精密智能機械裝置或機器人，減小醫(yī)生手動操作的誤差，達到微創(chuàng)、靶向和高效的治療目的。
　　 本論文主要研究磁共振圖像引導微創(chuàng)治療機器人驅(qū)

2、動控制系統(tǒng)。磁共振圖像引導微創(chuàng)治療機器人需要滿足磁共振兼容性要求，其驅(qū)動控制系統(tǒng)需滿足苛刻的環(huán)境要求。針對機器人磁共振兼容性問題，本文提出了機器人的驅(qū)動設計方案，對機器人驅(qū)動控制方法和硬件實現(xiàn)進行了深入研究。
　　 本文首先研究了磁共振成像的原理和磁共振兼容性問題，重點研究了磁共振圖像引導介入治療技術(shù)，提出了磁共振兼容的治療機器人驅(qū)動控制方法，利用DSP芯片作為磁共振圖像引導治療機器人的控制芯片，選取磁兼容的壓電陶瓷電機和無磁氣