超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療機器人系統(tǒng)的研發(fā)和實驗研究.pdf

1、近十年來的大量研究結(jié)果表明超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤是一項微創(chuàng)、安全、有效的治療方法，為進一步推進該技術(shù)的規(guī)范化應(yīng)用，使之建立在更加客觀和可預(yù)見性的基礎(chǔ)上，便于該技術(shù)的普及應(yīng)用，需解決治療前的科學(xué)規(guī)劃、治療中的準(zhǔn)確定位、穩(wěn)定穿刺及對治療過程的量化評估等問題。本文試圖通過研制機器人輔助治療系統(tǒng)來解決相應(yīng)的問題。 機器人輔助治療系統(tǒng)是一種計算機集成治療系統(tǒng)。治療前機器人輔助治療系統(tǒng)將患者的影像資料及其它信息建立為個體化的模型，輔

2、助醫(yī)生在此模型上制定最優(yōu)的治療方案；治療中系統(tǒng)將治療前的數(shù)據(jù)與治療時的患者實體及治療器械匹配到同一個空間中，然后通過影像導(dǎo)航和機器人輔助醫(yī)生精確地完成治療方案；治療后系統(tǒng)還可以對治療過程中的各項數(shù)據(jù)進行進一步的分析處理，用以科學(xué)的量化評估治療及系統(tǒng)規(guī)劃模型自身的不斷完善。 從治療技術(shù)及需求方面而言，超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療適合應(yīng)用機器人輔助治療系統(tǒng)，通過科學(xué)規(guī)劃、實時導(dǎo)航和監(jiān)視、精確植入等一系列方法使該治療更加科學(xué)、可控和規(guī)范。

3、相信通過機器人輔助治療系統(tǒng)可以極大的提高超聲引導(dǎo)下微波消融治療的準(zhǔn)確性、有效性和安全性。目前國內(nèi)外尚無商品化的可以應(yīng)用于超聲引導(dǎo)消融治療的機器人輔助治療系統(tǒng)，國外僅有少數(shù)研究機構(gòu)研制了初步的實驗系統(tǒng)，因此從超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤為出發(fā)點，研發(fā)一套完整的超聲引導(dǎo)消融治療機器人系統(tǒng)，將有利于相關(guān)的工程研究人員和醫(yī)生在此實驗平臺上進行更深入的研究，進而應(yīng)用到臨床造福于患者。 本論文首先回顧和分析了機器人輔助治療系統(tǒng)的相關(guān)基礎(chǔ)理