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文檔簡介
1、哈爾濱工程大學碩士學位論文MTi微慣性航姿系統(tǒng)GPS組合技術研究姓名:董冀申請學位級別:碩士專業(yè):導航、制導與控制指導教師:黃衛(wèi)權20090301哈爾濱工程大學碩士學位論文ABSTRACTMicro—inertialsensorsandmeasurementunitaledevelopedwithMEMStechnology,however,disadvantageoflowprecisioncomponents,poorstabili
2、tyandquickerroraccumulationaffectsitsnavigationaccuracy;UsingMEMSinertialsystemandGPScomposeintegratednavigationsystem,callovercomethedisadvantagewhen也eyworkindependently,andimprovenavigationaccuracyandstabilityMTiMicroI
3、nertialAttitudeHeadingReferenceSystemusedbythesubjeccanuseKalmaIlfiltertofuseMTioutputdataandGPSpositioningdataandobtainoptimalerrorestimateofMTi,ensurethenavigationaccuracyandantiinterferenceabilityInthesubject,thefollo
4、wingworkshavebeendone:1BasedontheworkingprincipleofMTiMicroInertialAttitudeHeadingReferenceSystem,studytheindependentmethodofattitudedeterminationwithoutGPS,usingquaternionerrorequationtodesignKalmanfilterwhichisbasedona
5、ttitudeerrorUsingoutputofaccelerometertodeterminethemovementstatusofMTi,whenMTiisnotinacceleratedmovementstatus,usingattitudewhichiscalculatedbyaccelerometesandmagnetometersasobservedvalueSOthatthecompensationofgyroscope
6、driftcanbeimplementedwhilecarrierisismovingSimulationhasprovedvalidityofthealgorithmandanalyselimitationofthisalgorithm2GPSandMTialeintegratedtocomposeanavigationsystemtoovercomelimitationsofthesingleuseofMTiKalmanfilter
7、isadoptedtofuseMTiandGPSdataandopenloopcorrectionmethodbasedonconcentrativeKalmanfilteringischosenaftercarefulanalysisofvariousKalmanfiltercombinationsAKalmanfilterthattakesMTIerror(platformmisalignedangel,speederror,loc
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