桌面型點膠機控制系統(tǒng)設計及運動控制算法的研究.pdf

1、膠黏劑行業(yè)的不斷普及,正在推動著點膠機市場的進一步擴展。并且,隨著機器人技術的不斷發(fā)展,自動化點膠機的運用已經(jīng)取代了傳統(tǒng)的手動點膠機。自動點膠機的性能與其控制器密切相關,設計一個較好的控制器,并在實際應用中采用一個較為有效的控制算法,可以實現(xiàn)快速、穩(wěn)定、高精度的點膠作業(yè),從而保證點膠的質(zhì)量。同時,樣條插值的理論已經(jīng)被廣泛應用在了工業(yè)行業(yè)的各個不同領域中,為增強點膠機的性能,提高點膠的質(zhì)量,研究該算法在此行業(yè)中的應用,以實現(xiàn)點膠機執(zhí)行機構(gòu)

2、在運動中具有連續(xù)的、不會突然變化的加速度的任意點膠軌跡的直接控制。
　　本文主要是以自動化點膠機為載體,并選用擴展能力較強的桌面型三自由度直角坐標系機器人作為點膠機運動平臺的機械本體結(jié)構(gòu)。首先,運用雷泰SMC6480運動控制器完成該點膠機控制系統(tǒng)的設計以及相關控制界面的定制,實現(xiàn)其基本的點膠運動控制功能。然后,通過學習數(shù)值分析領域中所定義的各種樣條函數(shù)以及各種樣條插值的性質(zhì)等,開始對樣條插值算法的理論進行研究。在運動控制領域中,基

3、于給定的運動要素的不同,分別設計了PT算法和PVT算法兩種樣條插值算法進行運動軌跡的控制。之后,通過具體的實例完成了兩種算法的對比,針對其不同的實現(xiàn)結(jié)果,分別闡述了兩種算法各自的適用范圍。并從論文所要達到的最初目標出發(fā),在完成的點膠機的控制主體雷泰SMC6480運動控制器上實現(xiàn)PVT算法,包括在該控制器的運動控制函數(shù)庫中添加可以實現(xiàn)PVT算法功能的接口函數(shù)。
　　最后,在點膠機系統(tǒng)中調(diào)試,完成PVT算法的應用實驗,以驗證它在實際使