AGV控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及導(dǎo)航算法研究.pdf

1、隨著物流技術(shù)的廣泛應(yīng)用，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AutomaticGuidedVehicle，AGV)以其靈活性、高效性和柔性在車間倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中成為實(shí)現(xiàn)敏捷物料處理的重要工具。
　　論文首先介紹了AGV在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀以及AGV系統(tǒng)技術(shù)的研究方向。在此基礎(chǔ)之上，結(jié)合實(shí)際項(xiàng)目需要，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。為了最大限度的降低日常維護(hù)的工作量以及增加AGV系統(tǒng)的使用壽命，選擇了富士康本體車、日產(chǎn)驅(qū)動(dòng)設(shè)備作為車體集成單元，并闡述了AGV的特

2、性、功能、應(yīng)用領(lǐng)域、以及使用電池的相關(guān)參數(shù)。車載控制器選用三菱公司FX2N系列PLC，通過對(duì)應(yīng)的接口和各功能模塊相連，實(shí)時(shí)監(jiān)控各功能模塊的工作狀態(tài)。分析了AGV系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)單元以及安全與輔助裝置。通過無線通訊裝置可以方便的與AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行信息互通、接受AGV管理監(jiān)控計(jì)算發(fā)出的調(diào)度指令、反饋AGV單車的狀態(tài)信息，并把各狀態(tài)通過MCGS組態(tài)軟件實(shí)時(shí)地顯示，便于對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的監(jiān)控管理。
　　其次，分析了AGV的導(dǎo)引方式，綜合各種引

3、導(dǎo)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，本課題選用磁帶導(dǎo)引的方式，設(shè)計(jì)了不同的磁條組合方式來實(shí)現(xiàn)AGV的行進(jìn)、加速、減速、暫停、分歧等動(dòng)作。而且還研究了導(dǎo)航系統(tǒng)中路徑規(guī)劃的方法，通過比較全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃的各種算法，選擇了基于蟻群算法的路徑規(guī)劃，并研究了幾種改進(jìn)的蟻群算法。
　　最后，把蟻群算法應(yīng)用在AGV導(dǎo)航系統(tǒng)中，分析了標(biāo)準(zhǔn)旅行商問題的蟻群算法求解方法，在此基礎(chǔ)上使用改進(jìn)的蟻群算法來解決多AGV調(diào)度中的車輛路徑問題，通過MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)得