基于Zigbee無線技術(shù)的自動化物流系統(tǒng)控制和保護環(huán)節(jié)的研制.pdf

1、本課題以學科群實驗中心立體倉庫，MOTOMAN機械臂和自動導航小車等三套設(shè)備為研究平臺，采用Zigbee無線技術(shù)設(shè)計并組建了星形控制網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)了自動化入庫流水線功能；并開發(fā)了立體倉庫的防碰撞保護，回零保護和定位入庫等功能。
　　 1.采用Zigbee無線技術(shù)將三套設(shè)備組建成星形控制網(wǎng)絡(luò)，以立體倉庫工控機作為上位機，其他兩臺儀器的工控機為從機，上位機和從機之間可以相互通信。本人開發(fā)了上位機監(jiān)控界面，其他兩位合作者分別開發(fā)了自動導航

2、小車路徑規(guī)劃和MOTOMAN機械臂抓取并識別貨物等功能。操作上位機即可實現(xiàn)自動導航小車運貨，MOTOMAN機械臂抓取并識別貨物，堆垛機入庫的自動化入庫流水線功能。
　　 2.設(shè)計了立體倉庫的防碰撞保護功能，分為手動急停保護，半自動急停保護和全自動急停保護(防碰撞保護)系列保護功能。重點是防碰撞保護：當堆垛機發(fā)生碰撞即觸碰到壓力開關(guān)信號采集板上的碰撞彈片，系統(tǒng)會迅速提示“碰撞危險”并瞬間自動切斷總電源，達到保護立體倉庫免受損壞的目

3、的。
　　 3.在堆垛機執(zhí)行入庫等任務(wù)前，必須進行回零，堆垛機是擁有三自由度(水平行走方向，垂直升降方向和貨叉伸縮方向)的工業(yè)機器人，本課題開發(fā)的回零保護可以檢測堆垛機三個運動方向是否正常，以確保堆垛機后續(xù)的動作準確無誤。
　　 4.立體倉庫原有的入庫采用順序入庫的策略，不能人工干預(yù)選擇貨位。本課題設(shè)計的定位入庫可以有目的的選擇和貨物外形尺寸相匹配的貨位，較順序入庫更具有實際應(yīng)用價值。同時建立了堆垛機二維模型并進行了Ma