機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，使得人類(lèi)對(duì)于先進(jìn)生產(chǎn)工具有了更高的要求和期望。人們期待著誕生一種通用、高效、靈活的自動(dòng)機(jī)械，它與單能的傳統(tǒng)機(jī)器不同，它能模仿人的器官的功能，從事那些只有人才能很好完成的工作。于是，這種美好的愿望給科學(xué)技術(shù)的研究提出了一個(gè)深入的課題——用工程的方法實(shí)現(xiàn)人體所特有的動(dòng)作機(jī)能或器官功能，以及完成這些動(dòng)作所必要的智能。
　　 在熱噴涂的工業(yè)過(guò)程中，往往會(huì)伴隨生產(chǎn)過(guò)程產(chǎn)生大量的有害氣體，以及高溫，高壓，強(qiáng)光等可能對(duì)

2、人體健康帶來(lái)不利的負(fù)面因素，對(duì)于精度要求較高的工業(yè)任務(wù)，也是人體所無(wú)法較好完成的，而工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于熱噴涂行業(yè)，則剛好解決了這一系列的問(wèn)題，使得人們能夠更加有效的組織工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)。
　　 本課題來(lái)源于法國(guó)UTBM(Université de Technologie de Belfort-Monbéliard)大學(xué)下屬的LERMPS(Laboratoire d'Etudes et de Recherchessur les Maté

3、riaux，1esProcédés et les Surfaces)熱噴涂實(shí)驗(yàn)室。通過(guò)基于圖形核心軟件Open Cascade的三維造型平臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn)RobotStudioTM中的幾何造型功能，并針對(duì)熱噴涂行業(yè)的特點(diǎn)，增加了適合在熱噴涂工件生成機(jī)器人噴涂路徑的一些功能，從而使得新的幾何造型系統(tǒng)能夠滿足對(duì)于熱噴涂工件的表面分析，機(jī)器人噴涂的路徑規(guī)劃等任務(wù)。
　　 該幾何造型系統(tǒng)以法國(guó)達(dá)索公司推出的Open Cascade圖形圖像處理軟

4、件為核心，Open Cascade是一個(gè)面向?qū)ο蟮膱D形圖像開(kāi)發(fā)平臺(tái)，能夠提供二維和三維幾何體的創(chuàng)建，顯示和分析等功能，它由一系列C++類(lèi)組成并以庫(kù)的形式提供給用戶使用，可根據(jù)實(shí)際功能需求單獨(dú)鏈接這些庫(kù)。
　　 結(jié)合微軟公司的VC++6.0開(kāi)發(fā)環(huán)境，可以在幾何造型系統(tǒng)中進(jìn)行以下操作：
　　 (1)創(chuàng)建立方體，錐體，圓柱體，棱柱，球，環(huán)等基本幾何體。
　　 (2)對(duì)幾何體進(jìn)行布爾運(yùn)算，倒角，鏤空，偏移等操作。