管結(jié)構(gòu)機(jī)器人焊接離線編程與仿真.pdf

1、管結(jié)構(gòu)在工業(yè)領(lǐng)域的大多數(shù)應(yīng)用需要兼顧密封性及強度，這就對管結(jié)構(gòu)的焊接提出了較高的要求，高柔性的機(jī)器人自動化焊接則能夠很好的實現(xiàn)這種要求。而傳統(tǒng)的機(jī)器人在線示教已不能適應(yīng)作業(yè)復(fù)雜、自動化要求高的應(yīng)用環(huán)境。因此，本文對管結(jié)構(gòu)焊接的離線編程相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究，并在管結(jié)構(gòu)的焊接方向上實現(xiàn)了機(jī)器人的離線仿真。
　　本文介紹了管結(jié)構(gòu)連接的形式，以 SIASUN工業(yè)機(jī)器人作為研究對象，建立了基于D-H坐標(biāo)的機(jī)器人運動學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了機(jī)器

2、人正逆運動學(xué)的計算，并運用 Matlab語言完成運動學(xué)模型的編程仿真，驗證了所建立模型的正確性。
　　在分析預(yù)期的管結(jié)構(gòu)焊接作業(yè)任務(wù)的基礎(chǔ)上，確定機(jī)器人相對應(yīng)的運動軌跡，而選擇合適的規(guī)劃方法則是實現(xiàn)軌跡的關(guān)鍵。本文論述了機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃實現(xiàn)方法，實現(xiàn)了馬鞍形相貫線的直線插補控制算法，并分析了直線插補的誤差，從而驗證了插補算法符合精度要求。
　　研究了機(jī)器人管結(jié)構(gòu)焊接過程中的五點工具標(biāo)定以及三點工件標(biāo)定法，并完成了S