機(jī)器人示教編程與離線編程的選擇

1、機(jī)器人示教編程與離線編程的選擇機(jī)器人示教編程與離線編程的選擇隨著科學(xué)技術(shù)日新月異的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人已成為當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務(wù)和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應(yīng)用空間。1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾(Devol)制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，到了七十年代后，隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，機(jī)器人才廣泛應(yīng)用于工業(yè)的生產(chǎn)上。隨著機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人技術(shù)也由單一的工業(yè)生產(chǎn)方面進(jìn)一步向各個(gè)領(lǐng)域延伸和應(yīng)

2、用?！拘∶扔^點(diǎn)：沒有更好，只有更適合】機(jī)器人的智能化發(fā)展是一個(gè)大的趨勢(shì)，那么對(duì)于它是如何完成既定工作的話我們就要談到機(jī)器人的編程方式了。通常的機(jī)器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時(shí)間以來，似乎存在這樣的爭(zhēng)論，有人認(rèn)為示教編程落后，有人認(rèn)為離線編程太過高大上，無法落地。小萌看來，這種爭(zhēng)論實(shí)在沒有必要，就好比說走路與開車哪個(gè)更好一樣，沒有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無疑問要選擇開車，而從鳥巢到水立方，相信小萌，走路一

3、定比開車適合。下面請(qǐng)跟隨小萌的思路，來看看示教編程與離線編程，哪個(gè)更適合你?！臼窘叹幊獭渴紫日?wù)勈窘叹幊蹋床僮魅藛T通過示教器，手動(dòng)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置，同時(shí)將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機(jī)的游戲手柄，控制魂斗羅在戰(zhàn)場(chǎng)上下翻飛。所不同的是，示教器控制機(jī)器人走一遍之后，把走過

4、完的路記錄下來，以后讓機(jī)器人重復(fù)走這條路，這就是編程。但令人惋惜的是，各家機(jī)器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機(jī)好，蘋果和安卓?jī)杉乙唤y(tǒng)下了。下面是從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學(xué)機(jī)器人編程的小伙伴。線編程行業(yè)中首屈一指的大牛。優(yōu)點(diǎn)：1、能夠根據(jù)虛擬場(chǎng)景中的零件形狀，自動(dòng)生成復(fù)雜加工軌跡。像打磨、噴涂行業(yè)，不再像搬運(yùn)時(shí)那樣只需示教幾個(gè)點(diǎn)了，而是幾十甚至幾百個(gè)，離線編程在這方面優(yōu)勢(shì)十分突出。R

5、obotArt在這方面做得還是比較好的，功能強(qiáng)大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個(gè)面的一條邊】、【曲線特征】等軌跡生成方式，可以應(yīng)用于不同的場(chǎng)景上。2、可以控制大部分主流機(jī)器人。示教編程只針對(duì)特定的機(jī)器人進(jìn)行操作，而離線編程在這方面就不受機(jī)器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機(jī)器人，是只支持自家機(jī)器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機(jī)器人品牌都比較多，不過，Rob

6、otArt支持在線機(jī)器人庫(kù)，在云端的機(jī)器人庫(kù)是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等這樣鼎鼎有名的機(jī)器人品牌，同時(shí)也支持國(guó)內(nèi)的大多數(shù)機(jī)器人品牌，像廣數(shù)、新時(shí)達(dá)等。3、可以進(jìn)行軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼的生成。這是區(qū)別于示教編程的一個(gè)顯著的優(yōu)點(diǎn)。軌跡生成后可以在軟件中檢測(cè)一下機(jī)器人走的路徑是否是正確的，然后可以對(duì)生成的軌跡進(jìn)行優(yōu)化，這些只需要在虛擬環(huán)境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡后還可

7、以進(jìn)行仿真以及對(duì)生成的軌跡進(jìn)行優(yōu)化，最后只需點(diǎn)擊一下后置按鈕就可以生成機(jī)器人可識(shí)別的語言了。這些看來復(fù)雜難懂的操作在RobotArt中只需輕輕點(diǎn)幾下就可以完成了。4、可以進(jìn)行碰撞檢測(cè)。因?yàn)橄到y(tǒng)執(zhí)行過程中發(fā)生錯(cuò)誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測(cè)功能，檢測(cè)到程序執(zhí)行過程中出現(xiàn)問題的地方。這個(gè)聽起來如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序仿真的時(shí)候，打開干涉檢查功能，會(huì)對(duì)軌跡中的錯(cuò)誤做初步檢測(cè)。生成后置程序的時(shí)

8、候，會(huì)對(duì)后置的機(jī)器人數(shù)據(jù)做最后的檢測(cè)過濾，如果發(fā)現(xiàn)有不符合程序正常運(yùn)行的數(shù)據(jù)，會(huì)拒絕生成后置代碼。這樣做的目的是最大程度減少，來自程序設(shè)計(jì)本身的失誤。5、生產(chǎn)線不停止的編程示教編程另一個(gè)讓人很頭痛的問題，就是面對(duì)當(dāng)前多件小批量的生成方式，對(duì)于一個(gè)新的零件，總要停下生產(chǎn)線來編程，導(dǎo)致機(jī)器人被閑置，造成資源浪費(fèi)。有了離線編程，在當(dāng)前生產(chǎn)線還在工作時(shí)，編程人員就同時(shí)在旁邊設(shè)計(jì)下一批零件的軌跡了，這就是工業(yè)4.0之中的效率。已經(jīng)有許多用戶采用R