一種六自由度機(jī)器人的開(kāi)發(fā)與軌跡規(guī)劃算法研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)中正發(fā)揮著越來(lái)越突出的作用，尤其關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人以其工作范圍大、動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)，受到了設(shè)計(jì)者和使用者的青睞。本文設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一款6自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人，并且基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)其進(jìn)行了軌跡規(guī)劃。主要工作可以分為設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和虛擬樣機(jī)的仿真三個(gè)方面。 使用UG NX制圖軟件設(shè)計(jì)建模機(jī)器人的連桿、底座、舵機(jī)支架等部件，建模所選用的LG-NS機(jī)械手專用夾持器和Hitec品牌舵機(jī)，裝配出機(jī)器人的整體外

2、形裝配圖，并將制造出的樣機(jī)命名為L(zhǎng)G6R-1。 采用D-H法對(duì)關(guān)節(jié)型機(jī)器人LG6R-1的機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析，建立了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解。采用關(guān)節(jié)空間三次多項(xiàng)式插值法，得出機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)角隨時(shí)間變化的函數(shù)方程組，并用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)此方程組逼近擬合，得到一個(gè)單輸入，6輸出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。在控制器中調(diào)用此神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃。 應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù)，在Adams中導(dǎo)入LG6R-1的裝配樣機(jī)模型，按