一種六自由度工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)、航空航天、機(jī)器制造等領(lǐng)域。本課題針對(duì)某公司一種承重3kg的六自由度工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行同步研究,通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析以及軌跡的規(guī)劃進(jìn)行詳細(xì)分析,完成了此款機(jī)器人的三維仿真系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用。
　　 本文介紹了一種機(jī)器人三維建模方法,為機(jī)器人創(chuàng)建笛卡爾坐標(biāo)系并求解該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,為其進(jìn)行軌跡規(guī)劃。同時(shí)論述了基于VC++與openGL的仿真系統(tǒng)軟件的開發(fā)流程。對(duì)軟件總體設(shè)計(jì)以及利用Open

2、GL進(jìn)行應(yīng)用軟件的三維顯示的具體操作方法做了詳細(xì)介紹。充分利用openGL的實(shí)時(shí)交互性,模擬工業(yè)機(jī)器人的示教／再現(xiàn)過程。通過此仿真系統(tǒng),可以編輯六自由度工業(yè)機(jī)器人的控制程序并動(dòng)態(tài)模擬出六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程和結(jié)果,檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人控制程序編寫的正確性。避免未經(jīng)過仿真檢驗(yàn)的控制程序直接用于機(jī)器人而對(duì)周圍環(huán)境可能造成的危害。
　　 最后,就仿真軟件中運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算系統(tǒng)、軌跡規(guī)劃系統(tǒng)及動(dòng)態(tài)顯示功能等模塊中的關(guān)鍵算