已閱讀1頁，還剩67頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、同步定位且能夠精確構(gòu)建環(huán)境地圖的能力是機器人實現(xiàn)真正自主的必要前提?；诳柭鼮V波器的SLAM算法有兩個突出的缺陷：計算的復(fù)雜性以及對數(shù)據(jù)融合誤差非常敏感，使其不能在大的實際環(huán)境中廣泛應(yīng)用。 本文介紹了同步定位與地圖構(gòu)建的通用框架、理論模型，建立了AS-RF機器人運動模型和觀測模型，給出了采樣位姿、狀態(tài)更新、地圖建立及管理等方面的相關(guān)公式。利用基于Rao-Blackwellized粒子濾波器的FastSLAM算法，并建立其二維仿
2、真模型。通過改變加入到系統(tǒng)的觀測量和控制量噪聲大小，比較FastSLAM和EKF-SLAM的表現(xiàn)。仿真結(jié)果表明，在數(shù)據(jù)融合不確定性的非常大的環(huán)境中，當加入相同的噪聲時，F(xiàn)astSLAM算法對路徑和路標的估計誤差均遠小于基于卡爾曼濾波器的SLAM算法，而且FastSLAM能夠構(gòu)建更準確的地圖。 針對單獨使用里程計進行長距離定位會產(chǎn)生較大的角度誤差的問題，本文運用了一種激光傳感器和里程計融合的定位導(dǎo)航方法：采用哈夫變換提取激光掃描數(shù)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)研究.pdf
- 移動機器人粒子濾波定位與地圖創(chuàng)建方法研究.pdf
- 移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建方法研究.pdf
- 移動機器人的定位與地圖構(gòu)建研究.pdf
- 移動機器人研制與基于粒子濾波的同時定位與地圖創(chuàng)建研究.pdf
- 基于貝葉斯濾波器的移動機器人同時定位與地圖創(chuàng)建算法研究.pdf
- 移動機器人同時定位與地圖構(gòu)建.pdf
- 移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf
- 網(wǎng)絡(luò)移動機器人粒子濾波定位研究.pdf
- 移動機器人同時定位與地圖構(gòu)建研究.pdf
- 移動機器人同步定位與地圖重建算法研究.pdf
- 基于移動機器人的自定位和地圖構(gòu)建.pdf
- 未知環(huán)境下的移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建研究.pdf
- 移動機器人同時定位與地圖構(gòu)建方法研究.pdf
- 長期運行移動機器人的定位與地圖構(gòu)建.pdf
- 動態(tài)環(huán)境基于粒子濾波的移動機器人自定位.pdf
- 移動機器人的同時定位和地圖構(gòu)建.pdf
- 基于粒子濾波的移動機器人同時定位與建圖研究.pdf
- 基于粒子濾波器的家庭機器人同時定位與地圖創(chuàng)建研究.pdf
- 基于全景視覺的移動機器人粒子濾波定位方法研究.pdf
評論
0/150
提交評論