基于粒子濾波的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與建圖研究.pdf

1、在未知環(huán)境下，移動(dòng)機(jī)器人的探索能力是機(jī)器人得以開(kāi)展應(yīng)用的重要前提條件。移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與建圖研究則在這個(gè)方面上發(fā)揮著重要作用。在實(shí)際應(yīng)用中對(duì)于非線性系統(tǒng)的處理，粒子濾波具有不可替代的優(yōu)勢(shì)，粒子濾波通過(guò)樣本采樣的方法對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行估計(jì)，在非參數(shù)估計(jì)方法中發(fā)揮重要作用。將粒子濾波算法應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與建圖，已經(jīng)取得了很多成功應(yīng)用實(shí)例。
　　 基于粒子濾波在移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與建圖中的算法，本文對(duì)粒子濾波的同時(shí)定位與建圖算法

2、的優(yōu)化和改進(jìn)工作包括：
　　 1.FastSLAM方法中地圖特征估計(jì)采用EKF方法，該方法存在準(zhǔn)確性低和計(jì)算復(fù)雜性高的缺點(diǎn)，目前已有大量研究嘗試使用UKF替換其中EKF進(jìn)行地圖特征的更新，但是在粒子濾波部分的采樣過(guò)程，依照重要性分布采樣時(shí)仍然需要計(jì)算雅克比行列式進(jìn)行線性化，仍然存在信息損失。針對(duì)需要計(jì)算雅克比矩陣的情況，本文采用UT變換解決簡(jiǎn)單線性化帶來(lái)的問(wèn)題。
　　 2．粒子濾波的達(dá)代過(guò)程中，需要對(duì)粒子集進(jìn)行優(yōu)化以避免