基于vxWorks的AUV組合導航系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、水下導航定位是遠程AUV必須具備的一個能力。國內(nèi)外學者對AUV的水下導航十分重視，并且作了大量的理論及試驗研究，取得了創(chuàng)造性的成果。AUV的水下導航由于受到環(huán)境的影響，有其自身的特點。本論文是在哈爾濱工程大學研制的“智水-Ⅳ”號水下機器人平臺上，進行的水下導航的理論研究與軟件開發(fā)?！　≌撐氖紫冉榻B了由光纖羅經(jīng)、多普勒速度儀、定深儀、定高儀組成的船位推算定位系統(tǒng)，接下來分別介紹了GPS定位系統(tǒng)、水下聲納長基線導航系統(tǒng)，并在此基礎上利用聯(lián)

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