縮微交通環(huán)境下的交通燈與錐形標識別.pdf

1、從國內智能駕駛研究情況來看，在真實道路交通環(huán)境中進行實驗面臨一定的困難，而在縮微平臺中的實驗則不存在這些問題。因為縮微智能車的實驗環(huán)境相對封閉，而且縮微智能車輛基本不存在安全方面的問題，因此自主駕駛實驗不會受到法律法規(guī)等非技術方面的約束。另外相對于原尺度車輛，縮微智能車的結構簡單、造價低廉、多車測試環(huán)境容易構建。并且實驗場地和環(huán)境容易調整，可以方便地進行多種不同環(huán)境下的實驗。
　　 本文對縮微交通環(huán)境下的錐形標和紅綠燈識別方法進

2、行研究:
　　 (1)對縮微交通環(huán)境下的紅綠燈識別方法進行研究。當紅燈亮時，縮微車如何對紅燈做出響應。在對紅綠燈進行查找時，如果對整幅圖像進行查找的話，不僅浪費時間，而且背景元素也會對紅綠燈識別造成很大的誤判和干擾。由于紅綠燈在圖像中出現的位置基本固定，即紅綠燈基本出現在一個固定的小區(qū)域，所以本文研究了一種只對ROI內的一小塊區(qū)域進行紅綠燈查找的方法，這種方法不僅可以避免很多背景元素的干擾，而且還可以縮短查找紅綠燈的時間。

3、>　　 (2)對縮微交通環(huán)境下的兩種錐形標識別方法進行研究。一種是基于RGB顏色空間，另一種是基于HSV顏色空間。由于縮微交通環(huán)境很復雜，而且攝像頭拍攝的圖像里存在很多干擾元素，所以可能會對錐形標的識別造成一定的干擾。實驗結果表明，兩種方法都能很好的提取出錐形標，后一種方法抗干擾能力強。本人也把兩套程序都放到縮微車上去進行現場測試，從筆記本電腦接收到數據進行分析可知，縮微車都能成功的識別到錐形標，并且能夠根據錐形標的擺放位置做出相應的