六自由度仿生機(jī)器馬系統(tǒng)設(shè)計與建模控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不積累等特點，在應(yīng)用上與串聯(lián)機(jī)器人呈互補(bǔ)關(guān)系，已經(jīng)成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點，并在航空航天、仿生學(xué)、工業(yè)生產(chǎn)、微操作、文化娛樂等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。盡管并聯(lián)機(jī)器人在實際應(yīng)用和理論研究中取得了大量成果，但是在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)、奇異位形和運動控制等方面仍具有極大的挑戰(zhàn)，如簡化平臺機(jī)構(gòu)(如Stewart平臺)、采用新型控制體系、運用合適的控制策略等方面。
　　本文基于新型六自由

2、度正交并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用“NC嵌入 PC”開放式結(jié)構(gòu)體系設(shè)計了仿生機(jī)器馬的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過上下位機(jī)構(gòu)成兩級控制系統(tǒng)，上位工控機(jī)通過PCI總線與下位機(jī)進(jìn)行通信，下位機(jī)以NI PCI-7356運動控制卡作為主體，構(gòu)成了運動控制系統(tǒng)，驅(qū)動部分采用松下伺服電機(jī)完成?？刂七^程采用LabVIEW輔以NI公司的專用運動控制軟件進(jìn)行設(shè)計，整個控制系統(tǒng)通過選取適合的控制器件和模塊及其集成，縮短了機(jī)器馬的開發(fā)周期，達(dá)到了設(shè)計目的。
　　本文為對仿生機(jī)

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