六自由度仿生機(jī)器馬系統(tǒng)設(shè)計(jì)與建?？刂蒲芯?pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不積累等特點(diǎn)，在應(yīng)用上與串聯(lián)機(jī)器人呈互補(bǔ)關(guān)系，已經(jīng)成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，并在航空航天、仿生學(xué)、工業(yè)生產(chǎn)、微操作、文化娛樂等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。盡管并聯(lián)機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用和理論研究中取得了大量成果，但是在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、奇異位形和運(yùn)動(dòng)控制等方面仍具有極大的挑戰(zhàn)，如簡化平臺(tái)機(jī)構(gòu)(如Stewart平臺(tái))、采用新型控制體系、運(yùn)用合適的控制策略等方面。
　　本文基于新型六自由

2、度正交并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用“NC嵌入 PC”開放式結(jié)構(gòu)體系設(shè)計(jì)了仿生機(jī)器馬的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過上下位機(jī)構(gòu)成兩級控制系統(tǒng)，上位工控機(jī)通過PCI總線與下位機(jī)進(jìn)行通信，下位機(jī)以NI PCI-7356運(yùn)動(dòng)控制卡作為主體，構(gòu)成了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)部分采用松下伺服電機(jī)完成?？刂七^程采用LabVIEW輔以NI公司的專用運(yùn)動(dòng)控制軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)，整個(gè)控制系統(tǒng)通過選取適合的控制器件和模塊及其集成，縮短了機(jī)器馬的開發(fā)周期，達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。
　　本文為對仿生機(jī)