六自由度仿生機(jī)器馬運(yùn)動(dòng)平臺分析及試驗(yàn)研究.pdf

1、模仿生物的身體結(jié)構(gòu)和功能、從事生物特點(diǎn)工作的仿生機(jī)器人，有望代替?zhèn)鹘y(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人而成為未來機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展的方向之一。仿生機(jī)器學(xué)是指模仿生物的功能，充分利用生物的某些特性，來完成一些特殊的任務(wù)。仿生機(jī)器學(xué)是仿生學(xué)技術(shù)的完美綜合與全面應(yīng)用。仿生機(jī)器馬是以馬為原型，滿足形狀仿生和運(yùn)動(dòng)仿生兩個(gè)方面的以增進(jìn)健康為目的的運(yùn)動(dòng)器械，機(jī)器馬是一種健身機(jī)器馬，利用馬的特性模仿馬的運(yùn)動(dòng)為人們帶來如同騎真馬一樣的健身活動(dòng)。
　　本論文首先對機(jī)器馬控制系

2、統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，介紹運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理，闡述伺服系統(tǒng)的性能指標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件組成，并對運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行簡要介紹。
　　本項(xiàng)目在六自由度并聯(lián)機(jī)器馬的運(yùn)動(dòng)平臺方面提供深入、細(xì)致、系統(tǒng)的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的研究成果。針對仿生機(jī)器馬的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺進(jìn)行奇異性和工作空間分析，分析并聯(lián)平臺的空間結(jié)構(gòu)，建立定、動(dòng)坐標(biāo)系，對運(yùn)動(dòng)平臺進(jìn)行坐標(biāo)分析，得出空間中一些重要點(diǎn)的三維坐標(biāo)，由幾何約束條件得到約束方程，進(jìn)而得到結(jié)構(gòu)平臺的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，對