六自由度氣浮臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著空間科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，用來進(jìn)行航天器全物理仿真試驗(yàn)的氣浮臺的作用變得越來越重要?，F(xiàn)代航天器需要很好的軌道機(jī)動性，所以地面全物理仿真試驗(yàn)需要一個可以提供多自由度的氣浮臺。國內(nèi)外的一些機(jī)構(gòu)已經(jīng)開始了多自由度氣浮臺的研究工作，并取得了一系列成果。本文在分析六自由度氣浮臺任務(wù)書中性能指標(biāo)的基礎(chǔ)上，結(jié)合工程實(shí)際，提出了一套六自由度氣浮臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，并對關(guān)鍵控制技術(shù)進(jìn)行了理論研究與仿真，設(shè)計(jì)了姿態(tài)平臺質(zhì)心調(diào)節(jié)系統(tǒng)和重力平衡伺服運(yùn)動機(jī)構(gòu)的

2、控制系統(tǒng)，并對其進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。
　　本文首先對六自由度氣浮臺的姿態(tài)平臺進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)研究并建立模型，根據(jù)模型對質(zhì)心偏移與擺動周期的關(guān)系進(jìn)行了分析。然后對重力平衡伺服運(yùn)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動力學(xué)建模。
　　本文在詳細(xì)分析了控制系統(tǒng)的模型的基礎(chǔ)上，對姿態(tài)平臺的調(diào)平機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，在PID控制器的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了改進(jìn)的專家PID控制器；對重力平衡伺服運(yùn)動機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究，設(shè)計(jì)了PID控制器和滑模變結(jié)構(gòu)控制器，并對其進(jìn)