網(wǎng)絡(luò)化多電機(jī)同步協(xié)調(diào)預(yù)測(cè)控制研究.pdf

1、電機(jī)是工業(yè)生產(chǎn)中一種常見(jiàn)的動(dòng)力傳遞設(shè)備，廣泛應(yīng)用于紡織、軋鋼、汽車(chē)、航天等領(lǐng)域中，多電機(jī)同步協(xié)調(diào)控制方式功能強(qiáng)，適應(yīng)能力好能夠滿足復(fù)雜控制任務(wù)的要求，但系統(tǒng)內(nèi)節(jié)點(diǎn)眾多、布線復(fù)雜、維護(hù)困難，在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可擴(kuò)展性和靈活性方面要求較高。
　　傳統(tǒng)多電機(jī)同步協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)硬件線路直接相連，導(dǎo)致控制系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)的變動(dòng)過(guò)程操作復(fù)雜、出錯(cuò)率高，難以保證控制系統(tǒng)的可靠性。當(dāng)前一些同步協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)研究并沒(méi)有針對(duì)結(jié)構(gòu)本身進(jìn)行分析，因而無(wú)法滿足控制

2、系統(tǒng)對(duì)擴(kuò)展性和靈活性的需求。本文針對(duì)現(xiàn)有同步協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)無(wú)法滿足控制系統(tǒng)對(duì)靈活性和可擴(kuò)展性需求的問(wèn)題，提出網(wǎng)絡(luò)化同步協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)，并針對(duì)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中存在的時(shí)延和丟包問(wèn)題采用網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制算法進(jìn)行控制。主要工作包括如下幾點(diǎn):
　　首先，從抗干擾性和同步協(xié)調(diào)精度兩個(gè)方面分析現(xiàn)有同步協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)，選取偏差耦合結(jié)構(gòu)保證控制系統(tǒng)的同步協(xié)調(diào)精度。分析網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，闡述網(wǎng)絡(luò)通信存在的時(shí)延和數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題，最終選擇網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)與偏差耦合相結(jié)合的

3、網(wǎng)絡(luò)化同步協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)。
　　然后，基于電機(jī)系統(tǒng)輸入輸出數(shù)據(jù)，利用Malab系統(tǒng)辨識(shí)工具箱建立電機(jī)系統(tǒng)模型。針對(duì)控制系統(tǒng)前向通道和反饋通道均存在網(wǎng)絡(luò)時(shí)延和數(shù)據(jù)丟包的情況，設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制算法。使用已建立電機(jī)系統(tǒng)模型，在Matlab平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)多電機(jī)同步協(xié)調(diào)控制仿真，驗(yàn)證所提出網(wǎng)絡(luò)同步協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)的可行性以及采用網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制算法的有效性。
　　最后，針對(duì)實(shí)際電機(jī)系統(tǒng)控制對(duì)象在iNetCon104系統(tǒng)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)多電機(jī)同步協(xié)調(diào)實(shí)