基于頂部攝像頭和鼠載攝像頭的大鼠自動導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、動物機(jī)器人以動物作為運(yùn)動載體，擁有動物的運(yùn)動靈活性、自主能源供給、環(huán)境適應(yīng)性和隱蔽性等特征，相較傳統(tǒng)的機(jī)械機(jī)器人具有很大優(yōu)勢，在國防領(lǐng)域、災(zāi)難搜救、環(huán)境探查等領(lǐng)域都有廣闊的應(yīng)用前景。大鼠機(jī)器人是動物機(jī)器人的一種，通過腦機(jī)接口將大鼠的腦部與電腦相連接，以微電刺激的方式讓機(jī)器系統(tǒng)發(fā)送指令控制大鼠的行為?，F(xiàn)有的多數(shù)大鼠機(jī)器人需要人工觀察以發(fā)出指令控制導(dǎo)航，這限制了大鼠機(jī)器人的應(yīng)用。
　　本文以大鼠為對象，以基于植入電極的大鼠機(jī)器人運(yùn)動控

2、制系統(tǒng)為背景，設(shè)計并實現(xiàn)了基于頂部攝像頭和鼠載攝像頭的大鼠自動導(dǎo)航系統(tǒng)，并設(shè)計實驗加以驗證。本文的主要貢獻(xiàn)有:
　　(1)設(shè)計了基于頂部攝像頭和鼠載攝像頭的大鼠自動導(dǎo)航系統(tǒng)的架構(gòu)，并設(shè)計了系統(tǒng)總體的控制策略;
　　(2)分別從頂部攝像頭和鼠載攝像頭的角度設(shè)計并實現(xiàn)了各自的計算模塊和控制策略，對于鼠載攝像頭的導(dǎo)航部分則建立了閉環(huán)刺激模型，讓大鼠控制更為流暢自然;
　　(3)設(shè)計實驗對系統(tǒng)進(jìn)行檢驗，并通過大量實驗結(jié)果對控制