水下機(jī)器人的雙路舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、舵機(jī)控制器是水下機(jī)器人的核心控制單元,本文完成了水下機(jī)器人的舵機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模,并對(duì)舵機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真,在此基礎(chǔ)上完成了相應(yīng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì),進(jìn)行了具體的實(shí)驗(yàn)測試,并對(duì)實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果做了分析。
　　根據(jù)舵機(jī)控制系統(tǒng)的技術(shù)要求,對(duì)舵機(jī)控制系統(tǒng)的各個(gè)組成部分進(jìn)行選型,根據(jù)實(shí)際要求,給出舵機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,再根據(jù)數(shù)學(xué)模型,求出相應(yīng)的傳遞函數(shù),為后續(xù)工作提供了理論依據(jù)。
　　控制器是舵機(jī)控制系統(tǒng)的核心部分,根據(jù)舵

2、機(jī)控制系統(tǒng)的技術(shù)要求和水下機(jī)器人的工作環(huán)境。選用 stm32rbt6單片機(jī)作為舵機(jī)控制系統(tǒng)的核心控制器,設(shè)計(jì)完成了對(duì)于一整套基于 stm32rbt6單片機(jī)舵機(jī)控制系統(tǒng)的樣機(jī),并編制了系統(tǒng)的軟件程序。
　　在控制策略上,采用雙閉環(huán)控制,對(duì)速度環(huán)和位置環(huán)實(shí)行雙閉環(huán)控制。采用增量式PID算法對(duì)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制。
　　在文章最后,對(duì)舵機(jī)控制系統(tǒng)做了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)測試,并對(duì)測試結(jié)果進(jìn)行分析,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示,本文設(shè)計(jì)的舵機(jī)控制系統(tǒng)達(dá)