水下機器人的雙路舵機控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、舵機控制器是水下機器人的核心控制單元,本文完成了水下機器人的舵機控制系統(tǒng)的數(shù)學建模,并對舵機控制系統(tǒng)數(shù)學模型進行仿真,在此基礎上完成了相應的硬件設計和軟件設計,進行了具體的實驗測試,并對實驗測試結果做了分析。
　　根據(jù)舵機控制系統(tǒng)的技術要求,對舵機控制系統(tǒng)的各個組成部分進行選型,根據(jù)實際要求,給出舵機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,再根據(jù)數(shù)學模型,求出相應的傳遞函數(shù),為后續(xù)工作提供了理論依據(jù)。
　　控制器是舵機控制系統(tǒng)的核心部分,根據(jù)舵

2、機控制系統(tǒng)的技術要求和水下機器人的工作環(huán)境。選用 stm32rbt6單片機作為舵機控制系統(tǒng)的核心控制器,設計完成了對于一整套基于 stm32rbt6單片機舵機控制系統(tǒng)的樣機,并編制了系統(tǒng)的軟件程序。
　　在控制策略上,采用雙閉環(huán)控制,對速度環(huán)和位置環(huán)實行雙閉環(huán)控制。采用增量式PID算法對舵機實現(xiàn)位置控制和速度控制。
　　在文章最后,對舵機控制系統(tǒng)做了相應的實驗測試,并對測試結果進行分析,實驗數(shù)據(jù)顯示,本文設計的舵機控制系統(tǒng)達