水下機器人運動控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、伴隨著海洋的開發(fā)，水下機器人得到廣泛的應用。但是由于水下機器人各自由度之間存在較強的耦合和非線性特征，其精確的數(shù)學模型很難獲得。因此，在設計控制器時需要考慮許多因素。智能控制技術是當前控制領域研究的熱點之一，廣泛用于不確定性、非線性等復雜控制系統(tǒng)控制中。本文旨在探討PID和神經(jīng)網(wǎng)絡在水下機器人運動控制中的應用，并設計出優(yōu)良的水下機器人運動控制系統(tǒng)。本文建立了水下機器人AUV空間運動學模型，并根據(jù)實際需要和控制器設計的方便進行了適當簡化，

2、得到了AUV六自由度運動模型。并在此基礎上，使用了基于神經(jīng)網(wǎng)絡的PID控制方法。主要介紹了PID、多層神經(jīng)網(wǎng)絡的基本結構、學習算法原理等，分析了PID和神經(jīng)網(wǎng)絡相結合的形式，并重點研究了PID控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制器的應用。本文將神經(jīng)網(wǎng)絡的PID控制方法應用于水下機器人。結合水下機器人六自由度水動力模型，建立了PID、以及基于BP網(wǎng)絡的PID的水下機器人控制器，并進行了仿真環(huán)境下的試驗。試驗結果表明，以上控制方法較為適合水下機器人的

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