水下機器人運動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著對海洋的不斷開發(fā)，水下機器人得到了越來越廣泛的應用。運動控制是水下機器人研究中一個重要方面，穩(wěn)定可靠的運動控制系統(tǒng)也是水下機器人完成預期任務和水下作業(yè)的前提和保證。本文以室內小水池為實驗平臺，設計水下機器人及其運動控制系統(tǒng)方案，討論系統(tǒng)中各個模塊的功能及實現方法，以實現機器人對水下空間路徑的跟蹤，并對該方案進行可行性論證和基于數學模型的動態(tài)仿真。
　　本文首先提出水下機器人運動控制系統(tǒng)的總體設計方案，詳細介紹了其結構及工作原理

2、。對機器人殼體的形狀、性能參數以及推進方式的選擇進行探討，并在此基礎上進行水下機器人結構的設計計算。對推力、水下運動阻力的計算進行了適當的取舍，給出水下機器人空間運動方程，根據實際情況對其作合理簡化得到本系統(tǒng)的空間數學模型。在實驗方面，對系統(tǒng)下位機和上位機進行了研究并確立了實現方法，具體給出了基于LPC2148控制芯片的下位機詳細硬件和軟件設計流程，對主要功能模塊進行闡述，完成控制信號的輸出和驅動。在PC機中的VC++6.0平臺上進行上