水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著對(duì)海洋的不斷開發(fā)，水下機(jī)器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用。運(yùn)動(dòng)控制是水下機(jī)器人研究中一個(gè)重要方面，穩(wěn)定可靠的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)也是水下機(jī)器人完成預(yù)期任務(wù)和水下作業(yè)的前提和保證。本文以室內(nèi)小水池為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，設(shè)計(jì)水下機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案，討論系統(tǒng)中各個(gè)模塊的功能及實(shí)現(xiàn)方法，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)水下空間路徑的跟蹤，并對(duì)該方案進(jìn)行可行性論證和基于數(shù)學(xué)模型的動(dòng)態(tài)仿真。
　　本文首先提出水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，詳細(xì)介紹了其結(jié)構(gòu)及工作原理

2、。對(duì)機(jī)器人殼體的形狀、性能參數(shù)以及推進(jìn)方式的選擇進(jìn)行探討，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。對(duì)推力、水下運(yùn)動(dòng)阻力的計(jì)算進(jìn)行了適當(dāng)?shù)娜∩?，給出水下機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)方程，根據(jù)實(shí)際情況對(duì)其作合理簡(jiǎn)化得到本系統(tǒng)的空間數(shù)學(xué)模型。在實(shí)驗(yàn)方面，對(duì)系統(tǒng)下位機(jī)和上位機(jī)進(jìn)行了研究并確立了實(shí)現(xiàn)方法，具體給出了基于LPC2148控制芯片的下位機(jī)詳細(xì)硬件和軟件設(shè)計(jì)流程，對(duì)主要功能模塊進(jìn)行闡述，完成控制信號(hào)的輸出和驅(qū)動(dòng)。在PC機(jī)中的VC++6.0平臺(tái)上進(jìn)行上