消聲水池自動化驅動裝置的研制.pdf

1、對于某水中兵器，水聲接收裝置的靈敏度是一項極其重要的技術指標，因而在其研制和生產過程中，需要設計一套可靠的測試系統對該技術指標進行測試，而消聲水池自動化驅動裝置則是該系統中較為關鍵的設備。本文主要針對消聲水池自動化驅動裝置的工程實現，對系統的機械設計和控制方案以及其中的關鍵技術問題進行了理論和實驗研究。 本文首先分析了水聲接收裝置的測試功能要求，在此基礎上比較了幾種相關的機構傳動方案，并根據現場的安裝、維護條件和綜合性能價格比，

2、提出了比較優(yōu)化的機構實現方案。然后就各個功能部分，分別分析了傳動原理及其可能帶來的控制問題。 其次，根據系統的機械結構和測試功能要求，提出了上下位機形式的總體控制方案，并就其中的核心部分－基于DSP的交流伺服運動控制器作了較為詳細的設計研究和工作原理分析，并在此基礎上進一步研究了交流伺服運動控制器的四個關鍵電路：位置檢測電路、多路信號采集電路、多路控制信號輸出電路和上下位機串口通訊電路。 然后在對交流伺服電機數學模型進行

3、分析的基礎上，重點研究了消聲水池自動化驅動裝置中的兩個關鍵控制問題。針對X向運動雙電機驅動系統中速度同步問題，提出了基于模型參考的自適應控制方法，并結合傳統的PID技術設計了X向雙電機閉環(huán)調速控制器；針對Z向升降運動二級傳動機構的協調控制問題，提出了擺線方程的機構運動切換策略和單神經元自適應PID控制方法。并采用MATLAB軟件對以上兩種控制方法進行了仿真研究，在理論上驗證了控制方法的可行性。 最后，在以上理論分析的基礎上，設計